正在工業(yè)機器人的操縱、編程跟調(diào)試時坐標(biāo)系存在緊張的意思。正在機器人控制系統(tǒng)中界說了下列坐標(biāo)系：
ROBROOT
機器人足部坐標(biāo)系
流動位于機器人足部。
是機器人的原點。
是世界坐標(biāo)系的參照面。
WORLD
自動分揀機器人缺點世界坐標(biāo)系
快遞分揀機器人現(xiàn)狀正在供貨形態(tài)下與ROBROOT坐標(biāo)系中同等。
可以從機器人足部“向外移出”。
解釋世界坐標(biāo)系正在ROBROOT坐標(biāo)系中的地位。
另外，機器人體系為壁裝與吊頂裝置時利用。
BASE
基坐標(biāo)系
是一個可自由界說、用戶定制的坐標(biāo)系解釋基坐標(biāo)正在世界坐標(biāo)系中的地位。用于丈量工件跟安裝。地位正在
例如：DECLFRAMEBASE_DATA[32]
BASE_DATA[1]={X2497.67993Y-82.7900009Z1138.84998B-0.0939999968C-0.0610000007}
解釋BASE1是絕對world坐標(biāo)計算出來。
FLANGE
法蘭坐標(biāo)系
法蘭坐標(biāo)系流動位于機器人法蘭上。
原點為機器人法蘭中間。
是對象坐標(biāo)系的參照面。
TOOL
對象坐標(biāo)系
是一個可自由界說、用戶定制的坐標(biāo)系。
TOOL坐標(biāo)系的原點被稱為TCP-ToolCenterPoint，即對象中心點。
用于丈量對象。
例如:地位正在:DECLFRAMETOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X33.7000008Y-311.0Z304.0A-90.0C-90.0}
解釋tool1是絕對法蘭坐標(biāo)計算出來。
例如機器人正在履行軌跡順序時利用兩個坐標(biāo)1個tool，1個BASE坐標(biāo)。
從Dat文件上看每一個軌跡點分兩部門
1.利用對象號，利用BASE號，利用的速率，迫近，加速度，SPS提早動身工夫，另有挪動的類型：KLIN#GLUE_MOTION
DECLVW_MPARA_TYPP5_D={TOOL_NO1BASE_NO1VB30VE1ACC100TRG_TIME0MOVE_TYPE#GLUE_MOTION}
2.P5面的坐標(biāo)值
北京市食品分揀機器人DECLE6POSP5={X952.3254Y597.7797Z1142.121B23.29328C-30.74332S6T59E1-0.001224949E20.0E40.0E50.0E60.0}
正在機器人挪動進程中每一個軌跡面的空間坐標(biāo)皆是以機器人的BASE坐標(biāo)肯定的，而它的姿態(tài)是經(jīng)由過程TOOL坐標(biāo)換算`出來的。
食品分揀機器人的目的中國快遞智能分揀機器人空間上機器人的XYZ坐標(biāo)是以BASE坐標(biāo)為零點計算出來的。
若是機器人挪動到設(shè)定的BASE點時那么它該面的坐標(biāo)X，Y，Z，值皆該當(dāng)是0。
那么為何咱們轉(zhuǎn)變對象坐標(biāo)的XYZ后，軌跡面不克不及依照咱們的志愿來偏移呢？
那是因為機器人算法的關(guān)聯(lián)！C4機器人的軌跡算法決意了偏移的坐標(biāo).
例如：若是您的對象正在tooL坐標(biāo)的X標(biāo)的目的上偏偏了10mm
咱們經(jīng)由過程KUKA計算器或著運算順序可以得出：這個X向的誤差可以使對象坐標(biāo)的X偏移9.848Y標(biāo)的目的偏移1.736A扭轉(zhuǎn)10.0那便誤差的換算。概況上是對象的X標(biāo)的目的誤差，可是若是您念消弭這個誤差您須要轉(zhuǎn)變TOOL坐標(biāo)的X，Y，跟A去實現(xiàn)。
正在這里我是真的要謝謝這個軟件，它老是正在我遇到難題時授與我忘我的資助！跟靈感！
原文題目：KUKAC4機器人軌跡BASE與TOOL坐標(biāo)淺談
智能分類分揀機器人的參數(shù)配置工件分揀機器人智能分揀機器人的工作流程