ABB機(jī)器人若何樹(shù)立內(nèi)部TCP，普通環(huán)境下咱們的對(duì)象是裝置正在機(jī)械手法蘭盤(pán)上的，工件裝在本體以外。對(duì)象坐標(biāo)也是也是以tool0為根底所衍生出來(lái)的坐標(biāo)，工件坐標(biāo)以wobj0為基準(zhǔn)所衍生出來(lái)的坐標(biāo)。正在當(dāng)咱們要樹(shù)立內(nèi)部TCP時(shí)，恰好跟之前相反，也就是須要要把對(duì)象裝置正在機(jī)械手本體以外，工件裝在機(jī)械手法蘭盤(pán)上。
分揀機(jī)器人的缺點(diǎn)分揀機(jī)器人的種類(lèi)有哪些分揀機(jī)器人技術(shù)上面咱們?cè)敿?xì)道下怎樣設(shè)置的步調(diào)，
一，咱們先創(chuàng)立一個(gè)對(duì)象坐標(biāo)系跟Tooldata_2一個(gè)工件坐標(biāo)系Workobject_2，具體方法咱們這里沒(méi)有多敘述，對(duì)象利用4點(diǎn)法，工件利用三點(diǎn)法。
分揀機(jī)器人都有哪些公司接下里咱們?cè)賱?chuàng)立一個(gè)對(duì)象坐標(biāo)系tool_wobj1，ABB機(jī)器人正在創(chuàng)立對(duì)象，有一個(gè)選項(xiàng)，機(jī)器人握住工件，咱們?nèi)∩醘alse。再創(chuàng)立一個(gè)件工坐標(biāo)系wobj_tool1，有一個(gè)選項(xiàng)機(jī)器人握住對(duì)象，咱們?nèi)∩醫(yī)ure。設(shè)置以下圖所示：
視覺(jué)分揀機(jī)器人創(chuàng)新點(diǎn)接下來(lái)咱們把一起頭創(chuàng)立的對(duì)象坐標(biāo)賦值給工件，把工件坐標(biāo)賦值給對(duì)象。以下圖所示：
如許咱們就經(jīng)創(chuàng)立好一個(gè)內(nèi)部TCP了。
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