分揀機(jī)器人怎么選購，機(jī)器人外部自動config的設(shè)置中RK100的控制
2023-05-01
分揀機(jī)器人控制系統(tǒng)
SIGNALPRG_NR$IN[1]TO$IN[8]給入順序號
SIGNALPRG_NR_REFL$OUT[1]TO$OUT[8]收回順序號
BOOLVW_CBY_CELL=TRUE激活正在CELL順序里
BOOLCALLBYSELECT=FALSE起頭正在
INTSEL_RES=0
INTUES_RES=0
INTPGNO=10內(nèi)部給入順序號
京東快遞分揀機(jī)器人視頻京東物流的分揀機(jī)器人怎么運(yùn)作INTP_OLD=10前次的程序員號
INTP_SELECT=10;最初取舍的FOLGEN號
INTP_I;初始化順序號
INTP_TYPE=0;給入順序號的類型0是1-1271是1，2，4，8，16，32的2進(jìn)制的IO給入點(diǎn)
無序分揀機(jī)器人難點(diǎn)INTP_FBIT=1;給入順序號的肇端位
INTR_FBIT=1;收回順序的肇端位
INTP_LEN=8;順序的IO位的長度
INTRK100=10;機(jī)器人的平安使能
INTPIAUS=144;機(jī)器人到達(dá)面輸出$OUT[]
INTLPKT=14;最初一點(diǎn)
INTPF0=4062;機(jī)器人正在原點(diǎn)
RK100：
$OUT[RK100]=MERK1平安回路知足
MERK1=$ALARM_STOPAND$USER_SAF-$ALARM_STOP短路制動急停$USER_SAF安全門監(jiān)督
$OUT[PF0]=(P0_MERKEROR(DownLoadActiveAND($Mode_OP==#EX)))AND$IN_HOME
分揀機(jī)器人供應(yīng)商原點(diǎn)地位$IN_HOME收回正在本點(diǎn)位值OUT[PF0]
IFMERK1==FALSETHEN若是平安回路斷開順序激活將被斷開
WAITFOR$PRO_ACT==FALSE
ENDIF
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