工業(yè)機(jī)器人技巧的開(kāi)展堪稱(chēng)是日新月異，無(wú)論是從進(jìn)步生產(chǎn)力的角度，仍是從人機(jī)互動(dòng)的角度來(lái)講，機(jī)能優(yōu)良的半導(dǎo)體器件皆給工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)了一次次年夜刷新。協(xié)作性更強(qiáng)、加倍智能化的工業(yè)機(jī)器人更得當(dāng)負(fù)擔(dān)工業(yè)自動(dòng)化情況中龐大的使命。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化情況中龐大的使命，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用程序的高速同步是必不可少的。想要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人應(yīng)用程序的高速同步，用于工業(yè)通訊的芯片是此中不可或缺的緊張器件。一個(gè)機(jī)能優(yōu)良的工業(yè)通訊芯片能給全部機(jī)器人體系帶來(lái)極低的耽誤，那也是保障人機(jī)協(xié)作充足流利充足平安的必要條件。這類(lèi)使用向的器件該具有什么樣的機(jī)能呢？工業(yè)通訊使用物理層設(shè)備道到工業(yè)通訊使用物理層設(shè)備便不能不提ADI的Chronous工業(yè)以太網(wǎng)物理層組合。工業(yè)以太網(wǎng)PHY作為一種物理層收發(fā)器器件，會(huì)依據(jù)OSI收集形式收發(fā)以太網(wǎng)幀。工業(yè)PHY的正在使用中咱們須要思量到機(jī)能、穩(wěn)定性和功耗。Chronous系列正在耽誤跟功耗上，皆屬于業(yè)內(nèi)第一梯隊(duì)，充足進(jìn)步確定性使用中的數(shù)據(jù)傳輸跟旌旗燈號(hào)完整性。ADIN1300就是ADI正在工業(yè)機(jī)器人通訊使用上首推的PHY，作為一款單端口的千兆以太網(wǎng)首發(fā)設(shè)備，統(tǒng)籌低耽誤跟低功耗，能為機(jī)器人應(yīng)用程序?qū)崿F(xiàn)高速同步。ADIN1300正在1000BASE-TRGMII耽誤發(fā)射小于68ns，吸收小于226ns；正在100BASE-TXMII耽誤發(fā)射小于52ns，吸收小于248ns，貨真價(jià)實(shí)的低耽誤。低功耗則表現(xiàn)正在關(guān)于1000BASE-T的330mW與關(guān)于100BASE-TX的140mW。ADIN1300采取了緊湊型6mm×6mm的40引腳架構(gòu)芯片級(jí)封裝，為實(shí)現(xiàn)最大的體系級(jí)計(jì)劃靈活性，可經(jīng)由過(guò)程零丁的VDDIO電源設(shè)置數(shù)據(jù)輸入/輸出經(jīng)管跟MAC接口電源電壓。除此之外，應(yīng)用怪異的MACPHY技巧，可以重復(fù)使用沒(méi)有撐持傳統(tǒng)以太網(wǎng)接口的現(xiàn)有低功耗處理器技巧，并經(jīng)由過(guò)程SPI停止毗鄰，優(yōu)化體系功率估算，正在工業(yè)收集中實(shí)現(xiàn)旌旗燈號(hào)同步并撐持TSN開(kāi)展。TI的工業(yè)PHY劣勢(shì)在于尺寸小、抗擾度下共事借供給集成護(hù)衛(wèi)。這里仍然取舍工業(yè)機(jī)器人使用的PHY-DP83826來(lái)看。DP83826可能供給很低的確定性耽誤跟低功耗，并撐持10BASE-Te、100BASE-TX以太網(wǎng)和談，可以知足及時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)體系中的嚴(yán)格要求，確定性TX耽誤為40ns，RX耽誤為170ns。。該器件包括可實(shí)現(xiàn)快捷鏈接的硬件自舉、快捷鏈路拋棄檢測(cè)形式和用于對(duì)系統(tǒng)上的其他模塊停止時(shí)鐘同步的公用參考CLKOUT。這類(lèi)小型的體系顯示出的參數(shù)也切實(shí)其實(shí)讓人定心，體系中增添了用于加強(qiáng)EMC的集成電路，快捷鏈路拋棄小于10μs。為了降低功耗供給了可編程的節(jié)能形式——自動(dòng)就寢、深度斷電和WoL局域網(wǎng)叫醒。工業(yè)通訊REM交換機(jī)除工業(yè)通訊使用物理層設(shè)備，嵌入式及時(shí)以太網(wǎng)交換機(jī)器件系列也是不成無(wú)視的助力。REM交換機(jī)能實(shí)現(xiàn)靈巧的體系分別，以便取舍得當(dāng)使用需要的處理器，借可以自由天應(yīng)用任何供應(yīng)商和談倉(cāng)庫(kù)。這里以ADI的REM交流芯片fido5100為例，這是一個(gè)正在工業(yè)機(jī)器人通訊使用中被普遍利用的器件，使用于可編程的IEEE802.310Mbps/100Mbps以太網(wǎng)互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議版本6跟互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議版本4交換機(jī)，可虛構(gòu)撐持隨意率性2層或3層和談。這類(lèi)以太網(wǎng)交流芯片須要供給充足多的端口跟靈巧的帶寬（10Mbps、100Mbps跟1Gbps）去婚配龐大的工業(yè)場(chǎng)景。當(dāng)然還要盡量做到低功耗。接口的傳輸速率是必需要保證的，fido5100給出的是每28ns32位，同時(shí)撐持低至12.5μs的EtherCAT周期時(shí)間跟低至31.25μs的PROFINET周期時(shí)間。數(shù)據(jù)利用PriorityChannel行列正在交換機(jī)之間往返傳輸，確保及時(shí)數(shù)據(jù)傳輸可以無(wú)耽誤天中止非及時(shí)數(shù)據(jù)傳輸。如許才氣做到機(jī)器人應(yīng)用程序的高速同步。小結(jié)不只是關(guān)于工業(yè)機(jī)器人，便全部工業(yè)場(chǎng)景運(yùn)動(dòng)節(jié)制而言，以太網(wǎng)、現(xiàn)場(chǎng)總線和其他技巧素來(lái)皆是相互競(jìng)爭(zhēng)的，用以正在工業(yè)自動(dòng)化跟控制系統(tǒng)中取得對(duì)一些最苛刻要求的事情負(fù)載的處置懲罰權(quán)限。以太網(wǎng)展現(xiàn)出了分歧收集融會(huì)的可能性，基于以太網(wǎng)的通訊芯片將正在工業(yè)機(jī)器人通訊中施展緊張作用。
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