步調1：機箱的計劃
機箱的計劃應確保施加正在機電上的最大扭矩
正在電動機的額外規(guī)模內。
正在計劃機箱時要記住的主要參數是：
京東倉儲自動分揀機器人1。股骨長度
2。脛骨長度
3。估量的重量
4。所需空隙
因為這是硬件，是以必需采用充足的空隙。我隨處皆利用了自攻螺絲。以是我的計劃中的確有線程。用3D打印機建造小羅紋并不是一個好主意。你能夠必需先打印小整機，以便正在終極裁切之前搜檢空隙。僅當你像我如許不充足的履歷時，才須要履行此步調。
若是你念進一步節(jié)制四足植物的運動。步態(tài)計劃也應歸入方程式。由于那是我的第一個名目，以是我稍后才認識到那一點。
步調2：3D打印機箱
我3D打印了PLA的機箱。打磨整機以取得充足的空隙。然后依照我的計劃，用伺服器組裝一切整機。請記住，你的一切伺服器皆是統(tǒng)一制造商，由于分歧的制造商能夠存在分歧的計劃。那產生正在我身上。是以，請事先搜檢。
步調3：操縱電路
我正在利用ArduinoUNO跟合用于我的機器人的16通道伺服控制器。你可以正在網上輕松找到它們。響應天毗鄰引腳。你須要編寫伺服引腳與哪個引腳的毗鄰。不然當前會惹起雜沓。將電線捆扎正在一路。咱們很努力。
關于電池，我供給了兩個下電流放電的LiPo電池。我將它們并聯(lián)毗鄰，由于伺服的最大輸入為5v。
第4步：對四足植物停止編碼
只管起頭時看起來很難題，但當前會變得更簡單。步態(tài)計劃是你編寫代碼時要記住的。請記住以下幾點：
1。正在任何時間，四足植物的重心皆必需正在雙腿造成的區(qū)域內。
2。角度應從設定參考中獲得。那在于你的計劃和你愿望若何挪動雙腿。
3。我利用的是180度伺服電機，而不是齒輪減速機電，是以你正在流動伺服電機時已停止了搜檢
這些是我的代碼
第5步：多少計較
角度是經由過程三角學計較的：
1。你起首找到2D腿少
智能自動分揀機器人價格2。然后搜檢機器人的仰角
有了那兩個約束，你可以輕松計較出伺服系統(tǒng)的角度。
寫我曾經編寫了行進代碼。我將正在當前再次測驗考試時更新代碼。
步調6：進一步改善
我將為控件增添一個藍牙模塊
感謝您檢查我的名目，迎接有任何疑難。
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